一，调参步骤：
确立机械中值。直立环（内环）—Kp极性、Kp大小。Kd极性、Kd大小。速度环（外环）——Kp&Ki极性、Kp&Ki大小。转向环——系数极性、系数大小。二，详解
机械中值：把平衡小车放在地面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次的向另一边倒下的角度的中值，就是机械中值。
直立环
Kp极性：
极性错误：小车往哪边倒，车轮就往反方向开，会使得小车加速倒下。
极性正确：小车往哪边倒，车轮就往哪边开，以保证小车有直立的趋势。
Kp大小：
Kp一直增加，直到出现大幅低频震荡。
Kd极性：
极性错误：拿起小车绕电机轴旋转，车轮反向转动，无跟随。
极性正确：拿起小车绕电机轴旋转，车轮同向转动，有跟随。
Kd大小：
Kd一直增加，直到出现高频震荡。
直立环调试完毕后，对所有确立的参数乘以0.6（前人经验）作为最终参数。
原因：之前得到的参数都是Kp、Kd最大值，根据工程经验平衡小车的理想参数为最大参数乘以0.6求得。
结果：乘以0.6后，小车的抖动消失，但同时直立效果也变差。待下面加入速度环就能得到更好的性能。
速度环
速度环参数调节前注意：
一、
在调试【速度环参数极性】时：需要去掉（注释掉）【直立环运算】
在调试【速度环参数大小】时：再次引入（取消注释）【直立环运算】
二、
【转向环运算】始终是去掉（注释）的一个状态。若转向环已提前将参数调试好，则未注释也影响不大。
Kp&Ki：
线性关系、Ki=(1/200)*Kp、仅调Kp即可。
Kp&Ki极性：
极性错误：手动转动其中一个车轮，另一车轮会以同样速度反向旋转——典型负反馈。
极性正确：手动转动其中一个车轮，两个车伦会同向加速，直至电机最大速度——典型正反馈。
Kp&Ki大小：
增加Kp&Ki，直至：小车保持平衡的同时，速度接近于零。且回位效果较好。
转向环
Kp极性：
极性错误：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势一致——典型正反馈。
极性正确：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势相反——典型负反馈。
Kp大小：
加大Kp，直至走直线效果较好，且无剧烈抖动。